한반도 일대에 인간이 살기 시작한 것은 구석기 시대이지만 오늘날 한국인의 형성은 신석기 시대로 보고 있다. 이 때 빗살무늬 토기로 대표되는 독특한 농경 문화가 발해만 연안에서 발달했다. 기원전 8000년 전부터 한반도 및 만주 일원에 거주했던 신석기 시대의 사람들과 기원전 10세기에 한반도 및 만주 일원에 거주했던 청동기 시대의 사람들이 오늘날 한국인의 직계 조상으로 추정되고 있다. 한국인의 기원을 이루는 종족은 한, 예, 맥족이다. 이들에 의해 고조선, 부여, 삼한과 같은 초기 국가들이 형성되었다. 기원전 15세기 ~ 기원전 10세기경에는 청동기 문화가 유입되었으며 이와 함께 초대 고대 국가들이 형성되었는데 이 중 고조선이 가장 세력이 컸다. 이 외에도 부여, 삼한과 같은 나라들이 있었다.
역사적으로 기원전 2333년에 단군왕검에 의해 건국된 고조선은 뛰어난 청동기 문화를 자랑했다. 그러나 기원전 4세기 후반과 3세기 전반에 연나라와의 전쟁에서 패하여 서쪽의 거점들을 대부분 내어주고 중심지를 평양 지역으로 옮겼다.(이동설)
고조선은 기원전 108년에 한나라에게 멸망당했으며, 한나라는 한사군을 설치하였으나 이는 한반도를 직접 지배하는 형태가 아니라 단지 상업적인 역할만을 했을 것으로 추정된다. 그 후 고조선 내 세력들 중 일부는 경주(慶州) 인근 진한 땅으로 이동하여 6개 촌을 이루며 살다가 기원전 37년 사로국을 성립시켜 신라로 발전하였다. 한편 만주 지역에서는 부여에서 주몽 일파가 졸본 지역으로 남하하여 토착 맥족과 연합 또는 병합하여 고구려를 건국하였다. 주몽 일파와 유리 일파가 졸본 지역으로 이동해 오자 온조와 비류 일파는 남쪽의 마한 지역으로 이동하여 마한 북부 지역의 한강유역 일대를 중심으로 백제를 건설하게 된다.